内部材料システムとソフトウェア

企業が材料のライフサイクル全体を管理し、透明な材料情報、効率的な循環、制御可能なコストを実現し、手動管理によるエラー、過剰在庫、不足を回避するのに役立ちます。

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自動運転車コントローラシステムのソフトウェアデバイスプログラムソフトウェア構造には、ソフトウェアデバイスプログラムソフトウェアとアプリケーションソフトウェアプログラムソフトウェアが含まれます。

ソフトウェアデバイスプログラムソフトウェアは、Linuxオペレーティングシステム、ROSミドルウェア、および汎用フレームワークをカバーしています。アプリケーションソフトウェアは3つの部分に分かれています。第一に、データ取得インターフェースAPI、車両-による-WireインターフェースAPI、マップインターフェースAPI、および統合ナビゲーションプロバイダープログラムで構成される基本ソフトウェアサービスです。第二に、主に自動運転アプリケーションソフトウェア（認識、意思決定、制御、およびそれらのサブモジュール）、通信サービス、およびヒューマンコンピュータインタラクションインターフェースで構成される、専用カスタマイズソフトウェアサービスです。

Linuxオペレーティングシステムに関しては、コントローラープラットフォームとしてUbuntuディストリビューションを選択しました。Linuxシステムは他のオペレーティングシステムに比べて多くの利点があります。その一つはオープンソースであることで、これは更なる研究や学習にとって非常に魅力的です。さらに、Linuxシステムは非常に安定しており、中断することなく長期間の運用をサポートし、メモリ使用量に関しても非常に経済的です。

ROSミドルウェアは、当初は疎結合だったコンポーネントを分散通信サービスに開放することで、コードの再利用性、分散通信サービス、多数のプラグインやシミュレーションツール、豊富なライブラリを提供し、C++やPythonを含む複数のプログラミング言語との互換性を確保しています。ROSは、ハードウェア抽象化、基本的なデバイス制御、共通機能の実行、システム間メッセージパッシング、パッケージ管理など、オペレーティングシステムに必要な機能を提供します。ROSは分散フレームワークに移行しており、ピアツーピアアーキテクチャを介してノードが独立して機能することを許可することで、モジュールの変更とカスタマイズが可能になり、システムのフォールトトレランスレベルが向上します。モジュールは、異なるモジュール間のメッセージ通信に、独立した統一されたインターフェース定義言語を使用します。

汎用フレームワークには、カフェ、テンソルRT、テンソルフロー、CUDA などの一般的に使用されるソフトウェアアプリケーションフレームワークが装備されています。汎用フレームワークを使用すると、人工知能アルゴリズムの実行環境を非常に簡単にセットアップできます。

アプリケーションソフトウェアは、1つの基本ソフトウェアサービスと、複数の専用カスタマイズソフトウェアサービスで構成されています。特に基本ソフトウェアサービスは、標準的なLiDAR、ミリ波レーダー、ネットワークカメラからのデータ収集を可能にするデータ収集インターフェースAPI、CAN通信およびメッセージのカプセル化／解析機能を備えたVehicle-による-WireインターフェースAPI、高精度地図の呼び出しを支援し、システムに高精度地図サービスを提供するマップインターフェースAPI、そしてシステムにセンチメートル単位の測位サービスを提供する統合ナビゲーションサービスで構成されています。

特化型ソフトウェアサービスは、インテリジェントビークルシステムのカスタムモジュールであり、タスク要件に応じて、または独自のアルゴリズム検証のために提供されます。デバイス開発中、開発者は研究論文に基づいた特化型アルゴリズムの実装に集中でき、システム内のモジュールを意識する必要がありません。すべてのサブモジュールは、ROS通信メカニズムを介してモジュール間の疎結合接続が存在し、各モジュールが独立して開発および最適化できることを認識しています。